ಸಣ್ಣ ಗಾತ್ರದ ಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್ಗಳು ಇಂಡಸ್ಟ್ರಿಯಲ್ ರೋಬೋಟ್ 4 ಆಕ್ಸಿಸ್ 10 ಕೆಜಿ ಪೇಲೋಡ್ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್
ಸಣ್ಣ ಗಾತ್ರದ ಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್ಗಳು ಇಂಡಸ್ಟ್ರಿಯಲ್ ರೋಬೋಟ್ 4 ಆಕ್ಸಿಸ್ 10 ಕೆಜಿ ಪೇಲೋಡ್ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್
ಮುಖ್ಯ ವರ್ಗ
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ / ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ / ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಗ್ರಿಪ್ಪರ್ / ಇಂಟೆಲಿಜೆಂಟ್ ಆಕ್ಯೂವೇಟರ್ / ಆಟೋಮೇಷನ್ ಪರಿಹಾರಗಳು
ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್
SCIC Z-ಆರ್ಮ್ ಕೋಬೋಟ್ಗಳು ಹಗುರವಾದ 4-ಆಕ್ಸಿಸ್ ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್ಗಳಾಗಿದ್ದು, ಒಳಗೆ ನಿರ್ಮಿಸಲಾದ ಡ್ರೈವ್ ಮೋಟಾರು ಮತ್ತು ಇನ್ನು ಮುಂದೆ ಇತರ ಸಾಂಪ್ರದಾಯಿಕ ಸ್ಕಾರಾದಂತಹ ಕಡಿತಗೊಳಿಸುವವರ ಅಗತ್ಯವಿಲ್ಲ, ವೆಚ್ಚವನ್ನು 40% ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ.SCIC Z-ಆರ್ಮ್ ಕೋಬೋಟ್ಗಳು ಸೇರಿದಂತೆ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಅರಿತುಕೊಳ್ಳಬಹುದು ಆದರೆ 3D ಮುದ್ರಣ, ವಸ್ತು ನಿರ್ವಹಣೆ, ವೆಲ್ಡಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಲೇಸರ್ ಕೆತ್ತನೆಗೆ ಸೀಮಿತವಾಗಿಲ್ಲ.ಇದು ನಿಮ್ಮ ಕೆಲಸ ಮತ್ತು ಉತ್ಪಾದನೆಯ ದಕ್ಷತೆ ಮತ್ತು ನಮ್ಯತೆಯನ್ನು ಹೆಚ್ಚು ಸುಧಾರಿಸುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ.
ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯಗಳು
![ಸಹಕಾರಿ ರೊಬೊಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ 2442](http://www.scic-robot.com/uploads/collaborative-robotic-arm-2442.png)
ಹೆಚ್ಚಿನ ನಿಖರತೆ
ಪುನರಾವರ್ತನೆ
± 0.05mm
ಝಡ್-ಅಕ್ಷಗ್ರಾಹಕೀಕರಣ
0.1-1ಮೀ
ದೊಡ್ಡ ಆರ್ಮ್ ಸ್ಪ್ಯಾನ್
J1 ಅಕ್ಷ 325ಮೀ
J2 ಅಕ್ಷ 275ಮೀ
ಸ್ಪರ್ಧಾತ್ಮಕ ಬೆಲೆ
ಕೈಗಾರಿಕಾ ಮಟ್ಟದ ಗುಣಮಟ್ಟ
Cಸ್ಪರ್ಧಾತ್ಮಕ ಬೆಲೆ
ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಮಾಡಲು ಸುಲಭ, ಸ್ಥಾಪಿಸಲು ವೇಗವಾಗಿ, ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವ 4-ಆಕ್ಸಿಸ್ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್
ಹೆಚ್ಚಿನ ನಿಖರತೆ
ಪುನರಾವರ್ತನೆ: ±0.05mm
ಬಿಗ್ ಆರ್ಮ್ ಸ್ಪ್ಯಾನ್
J1-ಆಕ್ಸಿಸ್: 325mm,J2-ಆಕ್ಸಿಸ್: 275mm
ಕಸ್ಟಮೈಸ್ ಮಾಡಿದ Z-ಆಕ್ಸಿಸ್
ಅಪ್-ಡೌನ್ ಸ್ಟ್ರೋಕ್ ಅನ್ನು 10cm-1.0m ನಡುವೆ ಕಸ್ಟಮೈಸ್ ಮಾಡಬಹುದು
ಸ್ಪೇಸ್-ಉಳಿತಾಯ
ಡ್ರೈವ್/ನಿಯಂತ್ರಕವು ಅಂತರ್ನಿರ್ಮಿತವಾಗಿದೆ
ಸರಳ ಮತ್ತು ಬಳಸಲು ಸುಲಭ
ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ ಅನ್ನು ತಿಳಿದಿಲ್ಲದ ಹೊಸಬರು ಸಹ ಬಳಸಲು ಸುಲಭವಾಗಬಹುದು, ಇಂಟರ್ಫೇಸ್ ತೆರೆಯುತ್ತಿದೆ.
ಅತಿ ವೇಗ
ಇದರ ವೇಗವು 1500mm/s ಆಗಿದೆ 3kg ಲೋಡ್ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ
![Z ಆರ್ಮ್ 4160 ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ 1](http://www.scic-robot.com/uploads/Z-arm-4160-robot-arm-1.png)
ಸಂಬಂಧಿತ ಉತ್ಪನ್ನಗಳು
ನಿರ್ದಿಷ್ಟತೆಯ ನಿಯತಾಂಕ
SCIC Z-Arm 4160 ಅನ್ನು SCIC ಟೆಕ್ ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಿದೆ, ಇದು ಹಗುರವಾದ ಸಹಯೋಗಿ ರೋಬೋಟ್ ಆಗಿದೆ, ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಮತ್ತು ಬಳಸಲು ಸುಲಭವಾಗಿದೆ, SDK ಅನ್ನು ಬೆಂಬಲಿಸುತ್ತದೆ.ಹೆಚ್ಚುವರಿಯಾಗಿ, ಇದು ಘರ್ಷಣೆ ಪತ್ತೆಗೆ ಬೆಂಬಲವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ, ಅವುಗಳೆಂದರೆ, ಮಾನವನನ್ನು ಸ್ಪರ್ಶಿಸುವಾಗ ಅದು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ನಿಲ್ಲುತ್ತದೆ, ಇದು ಸ್ಮಾರ್ಟ್ ಮಾನವ-ಯಂತ್ರ ಸಹಯೋಗವಾಗಿದೆ, ಸುರಕ್ಷತೆಯು ಹೆಚ್ಚು.
Z-ಆರ್ಮ್ 4160 ಸಹಕಾರಿ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ | ನಿಯತಾಂಕಗಳು |
1 ಅಕ್ಷದ ತೋಳಿನ ಉದ್ದ | 325 ಮಿಮೀ |
1 ಅಕ್ಷದ ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ಕೋನ | ±90° |
2 ಅಕ್ಷದ ತೋಳಿನ ಉದ್ದ | 275ಮಿ.ಮೀ |
2 ಅಕ್ಷದ ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ಕೋನ | ±164° ಐಚ್ಛಿಕ: 15-345deg |
Z ಆಕ್ಸಿಸ್ ಸ್ಟ್ರೋಕ್ | 410 ಎತ್ತರವನ್ನು ಕಸ್ಟಮೈಸ್ ಮಾಡಬಹುದು |
R ಅಕ್ಷದ ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ಶ್ರೇಣಿ | ±1080° |
ರೇಖೀಯ ವೇಗ | 1500mm/s (ಪೇಲೋಡ್ 3kg) |
ಪುನರಾವರ್ತನೆ | ± 0.05mm |
ಪ್ರಮಾಣಿತ ಪೇಲೋಡ್ | 3 ಕೆ.ಜಿ |
ಗರಿಷ್ಠ ಪೇಲೋಡ್ | 3.5 ಕೆ.ಜಿ |
ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯದ ಪದವಿ | 4 |
ವಿದ್ಯುತ್ ಸರಬರಾಜು | 220V/110V50-60HZ 48VDC ಪೀಕ್ ಪವರ್ 960W ಗೆ ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ |
ಸಂವಹನ | ಎತರ್ನೆಟ್ |
ವಿಸ್ತರಣೆ | ಅಂತರ್ನಿರ್ಮಿತ ಇಂಟಿಗ್ರೇಟೆಡ್ ಮೋಷನ್ ಕಂಟ್ರೋಲರ್ 24 I/O + ಅಂಡರ್ ಆರ್ಮ್ ವಿಸ್ತರಣೆಯನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ |
Z- ಅಕ್ಷವನ್ನು ಎತ್ತರದಲ್ಲಿ ಕಸ್ಟಮೈಸ್ ಮಾಡಬಹುದು | 0.1m~1m |
Z-ಆಕ್ಸಿಸ್ ಡ್ರ್ಯಾಗ್ ಬೋಧನೆ | / |
ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕಲ್ ಇಂಟರ್ಫೇಸ್ ಕಾಯ್ದಿರಿಸಲಾಗಿದೆ | ಸ್ಟ್ಯಾಂಡರ್ಡ್ ಕಾನ್ಫಿಗರೇಶನ್: ಕೆಳಗಿನ ತೋಳಿನ ಕವರ್ ಮೂಲಕ ಸಾಕೆಟ್ ಪ್ಯಾನೆಲ್ನಿಂದ 24*23awg (ರಕ್ಷಿಸದ) ತಂತಿಗಳು ಐಚ್ಛಿಕ: ಸಾಕೆಟ್ ಪ್ಯಾನಲ್ ಮತ್ತು ಫ್ಲೇಂಜ್ ಮೂಲಕ 2 φ4 ವ್ಯಾಕ್ಯೂಮ್ ಟ್ಯೂಬ್ಗಳು |
ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯ HITBOT ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಗ್ರಿಪ್ಪರ್ಗಳು | Z-EFG-8S/Z-EFG-12/Z-EFG-20/Z-EFG-20S/Z-EFG-20F/Z-ERG-20C/Z-EFG-30/Z-EFG-50/Z-EFG-100/the 5thಆಕ್ಸಿಸ್, 3D ಮುದ್ರಣ |
ಉಸಿರಾಡುವ ಬೆಳಕು | / |
ಚಲನೆಯ ಎರಡನೇ ತೋಳಿನ ಶ್ರೇಣಿ | ಪ್ರಮಾಣಿತ: ±164° ಐಚ್ಛಿಕ: 15-345deg |
ಐಚ್ಛಿಕ ಬಿಡಿಭಾಗಗಳು | / |
ಪರಿಸರವನ್ನು ಬಳಸಿ | ಸುತ್ತುವರಿದ ತಾಪಮಾನ: 0-45 ° ಸೆ ಆರ್ದ್ರತೆ: 20-80% RH (ಫ್ರಾಸ್ಟ್ ಇಲ್ಲ) |
I/O ಪೋರ್ಟ್ ಡಿಜಿಟಲ್ ಇನ್ಪುಟ್ (ಪ್ರತ್ಯೇಕವಾಗಿದೆ) | 9+3+ ಮುಂದೋಳಿನ ವಿಸ್ತರಣೆ (ಐಚ್ಛಿಕ) |
I/O ಪೋರ್ಟ್ ಡಿಜಿಟಲ್ ಔಟ್ಪುಟ್ (ಪ್ರತ್ಯೇಕಿತ) | 9+3+ ಮುಂದೋಳಿನ ವಿಸ್ತರಣೆ (ಐಚ್ಛಿಕ) |
I/O ಪೋರ್ಟ್ ಅನಲಾಗ್ ಇನ್ಪುಟ್ (4-20mA) | / |
I/O ಪೋರ್ಟ್ ಅನಲಾಗ್ ಔಟ್ಪುಟ್ (4-20mA) | / |
ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಎತ್ತರ | 830ಮಿ.ಮೀ |
ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ತೂಕ | 410mm ಸ್ಟ್ರೋಕ್ ನಿವ್ವಳ ತೂಕ 28.5kg |
ಮೂಲ ಗಾತ್ರ | 250mm * 250mm * 15mm |
ಬೇಸ್ ಫಿಕ್ಸಿಂಗ್ ರಂಧ್ರಗಳ ನಡುವಿನ ಅಂತರ | ನಾಲ್ಕು M8 * 20 ಸ್ಕ್ರೂಗಳೊಂದಿಗೆ 200mm * 200mm |
ಘರ್ಷಣೆ ಪತ್ತೆ | √ |
ಬೋಧನೆಯನ್ನು ಎಳೆಯಿರಿ | √ |
ಹಗುರವಾದ ಅಸೆಂಬ್ಲಿ ಕಾರ್ಯಗಳಿಗಾಗಿ ಐಡಿಯಲ್ ಆಯ್ಕೆ
![Z ಆರ್ಮ್ 4160 ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ 2](http://www.scic-robot.com/uploads/Z-arm-4160-robot-arm-2.png)
Z-Arm XX60 ಎಂಬುದು 4-ಆಕ್ಸಿಸ್ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ ಆಗಿದ್ದು, ದೊಡ್ಡ ಆರ್ಮ್ ಸ್ಪ್ಯಾನ್, ಸಣ್ಣ ಪ್ರದೇಶವನ್ನು ಆಕ್ರಮಿಸಿಕೊಂಡಿದೆ, ಕೆಲಸದ ನಿಲ್ದಾಣದಲ್ಲಿ ಅಥವಾ ಯಂತ್ರದ ಒಳಗೆ ಹಾಕಲು ತುಂಬಾ ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ, ಇದು ಹಗುರವಾದ ಜೋಡಣೆ ಕಾರ್ಯಕ್ಕೆ ಸೂಕ್ತವಾದ ಆಯ್ಕೆಯಾಗಿದೆ.
![Z ಆರ್ಮ್ 4160 ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ 3](http://www.scic-robot.com/uploads/Z-arm-4160-robot-arm-3.png)
![Z ಆರ್ಮ್ 4160 ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ 5](http://www.scic-robot.com/uploads/Z-arm-4160-robot-arm-5.png)
ದೊಡ್ಡ ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ಕೋನದೊಂದಿಗೆ ಹಗುರವಾದ
![Z ಆರ್ಮ್ 4160 ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ 4](http://www.scic-robot.com/uploads/Z-arm-4160-robot-arm-4.png)
ಉತ್ಪನ್ನದ ತೂಕವು ಸುಮಾರು 28.5kg ಆಗಿದೆ, ಅದರ ಗರಿಷ್ಠ ಲೋಡ್ 3.5kg ವರೆಗೆ ಇರಬಹುದು, 1-ಅಕ್ಷದ ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ದೇವತೆ ± 90 °, 2-ಅಕ್ಷದ ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ಕೋನವು ± 164 °, R- ಅಕ್ಷದ ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ವ್ಯಾಪ್ತಿಯು ಮಾಡಬಹುದು ± 1080° ವರೆಗೆ ಇರುತ್ತದೆ.
ಬಿಗ್ ಆರ್ಮ್ ಸ್ಪ್ಯಾನ್, ವೈಡ್ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್
![Z ಆರ್ಮ್ 4160 ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ 6](http://www.scic-robot.com/uploads/Z-arm-4160-robot-arm-6.png)
Z-ಆರ್ಮ್ XX60 ಉದ್ದವಾದ ತೋಳಿನ ವ್ಯಾಪ್ತಿಯನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ, 1-ಅಕ್ಷದ ಉದ್ದವು 325 ಮಿಮೀ, 2-ಅಕ್ಷದ ಉದ್ದವು 275 ಮಿಮೀ, ಅದರ ರೇಖೀಯ ವೇಗವು 3 ಕೆಜಿ ಹೊರೆಯ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ 1500 ಮಿಮೀ / ಸೆ ವರೆಗೆ ಇರುತ್ತದೆ.
![Z ಆರ್ಮ್ 4160 ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ 7](http://www.scic-robot.com/uploads/Z-arm-4160-robot-arm-7.png)
![4160-ರೋಬೋಟ್-ಆರ್ಮ್-02](http://www.scic-robot.com/uploads/4160-robot-arm-021.jpg)
ನಿಯೋಜಿಸಲು ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವ, ಬದಲಾಯಿಸಲು ವೇಗವಾಗಿ
![Z ಆರ್ಮ್ 4160 ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ 8](http://www.scic-robot.com/uploads/Z-arm-4160-robot-arm-8.png)
Z-Arm XX60 ಹಗುರವಾದ, ಬಾಹ್ಯಾಕಾಶ-ಉಳಿತಾಯ ಮತ್ತು ನಿಯೋಜಿಸಲು ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ, ಇದು ಅನೇಕ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ಗಳಲ್ಲಿ ನಿಯೋಜಿಸಲು ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ, ಮತ್ತು ಇದು ಹಿಂದಿನ ಉತ್ಪಾದನಾ ವಿನ್ಯಾಸವನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸುವುದಿಲ್ಲ, ವೇಗದ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯ ಅನುಕ್ರಮ ಮತ್ತು ಸಂಪೂರ್ಣ ಸಣ್ಣ ಬ್ಯಾಚ್ ಉತ್ಪಾದನೆಯನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸುತ್ತದೆ. , ಇತ್ಯಾದಿ
ಕಾರ್ಯಕ್ರಮವನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲು ಡ್ರ್ಯಾಗ್ ಟೀಚಿಂಗ್
![Z ಆರ್ಮ್ 4160 ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ 9](http://www.scic-robot.com/uploads/Z-arm-4160-robot-arm-9.png)
ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್ ಗ್ರಾಫಿಕ್ ವಿನ್ಯಾಸವನ್ನು ಆಧರಿಸಿದೆ, ಇದು ಪಾಯಿಂಟ್, ಔಟ್ಪುಟ್ ಸಿಗ್ನಲ್, ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಗ್ರಿಪ್ಪರ್, ಟ್ರೇ, ವಿಳಂಬ, ಉಪ-ಪ್ರಕ್ರಿಯೆ, ಮರುಹೊಂದಿಸಿ ಮತ್ತು ಇತರ ಮೂಲಭೂತ ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಅನ್ನು ಒದಗಿಸಿದೆ, ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್ ಪ್ರದೇಶದಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ ಅನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸಲು ಬಳಕೆದಾರರು ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಅನ್ನು ಎಳೆಯಬಹುದು, ಇಂಟರ್ಫೇಸ್ ಸರಳವಾಗಿದೆ. , ಆದರೆ ಕಾರ್ಯವು ಶಕ್ತಿಯುತವಾಗಿದೆ.
![Z ಆರ್ಮ್ 4160 ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ 10](http://www.scic-robot.com/uploads/Z-arm-4160-robot-arm-10.png)
ಚಲನೆಯ ಶ್ರೇಣಿ M1 ಆವೃತ್ತಿ (ಹೊರಕ್ಕೆ ತಿರುಗಿಸಿ)
![Z ಆರ್ಮ್ 4160 ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ 11](http://www.scic-robot.com/uploads/Z-arm-4160-robot-arm-11.png)
![Z ಆರ್ಮ್ 4160 ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ 12](http://www.scic-robot.com/uploads/Z-arm-4160-robot-arm-12.png)
DB15 ಕನೆಕ್ಟರ್ ಶಿಫಾರಸು
![ಇಂಡಸ್ಟ್ರಿಯಲ್ ರೊಬೊಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ - Z-ಆರ್ಮ್-1832 (10)](http://www.scic-robot.com/uploads/Industrial-Robotic-Arm-Z-Arm-1832-10.jpg)
ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡಲಾದ ಮಾದರಿ: ABS ಶೆಲ್ YL-SCD-15M ಜೊತೆ ಚಿನ್ನದ ಲೇಪಿತ ಪುರುಷ ABS ಶೆಲ್ YL-SCD-15F ಜೊತೆ ಚಿನ್ನದ ಲೇಪಿತ ಹೆಣ್ಣು
ಗಾತ್ರ ವಿವರಣೆ: 55mm*43mm*16mm
(ಚಿತ್ರ 5 ನೋಡಿ)
ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ನ ಬಾಹ್ಯ ಬಳಕೆಯ ಪರಿಸರದ ರೇಖಾಚಿತ್ರ
![ಇಂಡಸ್ಟ್ರಿಯಲ್ ರೊಬೊಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ - Z-ಆರ್ಮ್-1832 (12)](http://www.scic-robot.com/uploads/Industrial-Robotic-Arm-Z-Arm-1832-121.jpg)
ನಮ್ಮ ವ್ಯಾಪಾರ
![ಕೈಗಾರಿಕಾ-ರೊಬೊಟಿಕ್-ಆರ್ಮ್](http://www.scic-robot.com/uploads/Industrial-Robotic-Arm.jpg)
![ಇಂಡಸ್ಟ್ರಿಯಲ್-ರೊಬೊಟಿಕ್-ಆರ್ಮ್-ಗ್ರಿಪ್ಪರ್ಸ್](http://www.scic-robot.com/uploads/Industrial-Robotic-Arm-grippers.jpg)